SLAM Runtime Architecture

项目定位（占位）

这里先给出一个“主线 + 支线”一致的页面结构：背景 -> 架构 -> 模块 -> 数据流 -> 关键难点 -> 结果与展望。

后续你把内容补齐即可。

主要目标（占位）

• 面向实时性与鲁棒性的 SLAM 运行时架构设计
• 多传感器数据的统一输入与时序对齐
• 模块解耦：前端/后端/回环/可视化/评估分离

技术路线（占位）

• 传感器输入层：时间戳、同步与缓存策略
• 前端：特征提取/跟踪/里程计估计
• 后端：优化、因子图/滤波更新与约束管理
• 回环与全局一致性：闭环检测与图优化

关键挑战（占位）

• 计算资源受限条件下的调度与负载均衡
• 传感器时延、丢包与退化场景处理

结果（占位）

• 还未填写（可先补：定位精度/实时率/数据集/对比方法）